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■2軸サーボの色識別追従ロボットアーム　

　2軸サーボの色識別追従ロボットアーム

■ロボット・アームでハッピー・ハッキング!?　

　「ロボットアームにカメラを取り付け、ディスプレイ上のアイコン画像を自動認識させたり、キーボードを操作させ、自動でいろいろなことをさせ続ける」という楽しい動画を眺めた。とても面白いのだが、これはフェイク動画なのだろうと思っている。アームの先に付いているカメラは、ただの飾りで、実際には何の動作もしていないのではないか、と思っている。

　なぜそう思うかと言えば、似たようなことを考えて、ほとんど同じセットを持っているからだ。このロボットアームは、コネクタを介せばリレー制御で簡単に外部から動かすことができる。それどころか、専用のリレー基盤も販売されていて、シリアル通信でコマンドを送信するだけでアームの関節ごとに取り付けられているモータを自由自在に動かすことができる。だから、この動画のようなアームの動きをさせることは比較的容易だ。

　とはいえ、アームの駆動位置の精度が出づらかったり、駆動速度が遅くトルクも低い…など工夫しどころ・課題満載の「楽しいロボットアーム」なので、実際にこの動画を作るまでには色々苦労したのではないだろうか。たとえば、アームの底面は両面テープか何かで机に固定したのではないかとか（何しろこのアームは結構軽いからだ）、軽い力でキーを押すことができるキーボードを選んだのではないかとか（トルクがない上に、無理な荷重をかけるとすぐにギアがへたってしまうからだ）、この動画を作り上げる過程における、工夫、技術、そして、何よりそこまでの苦労を想像してみると、とても楽しく興味深く思う。

　というわけで、右の画像が「ロボット・アームでハッピー・ハッキング!?」しているイメージ画像だ。ロボットアームから伸びている白い配線が、（シリアル通信で制御することができる）リレー基盤に繋がっているのである。…特にキーボードを操作しているわけではないのだが。

■自動スキャンマシンを作ろう　

　たくさんの画像を自動で高精度に読み取る機械を作りたくなった。予算は、10万円くらいで、作成時間はギッチリ48時間くらいで動くようになることが目標である。・・・で、考えたのがオートドキュメントフィーダ部分は、（紙サイズや枚数を考えると）中古のA3 インクジェットプリンタ流用で、画像読み取り部分を何とか8万円くらいで自作する、という具合である。つまりは、手作り感溢れる下の動画(自動スキャンマシン 試作02型 作ったよ！)のような仕組みだ。果たして、上手く動くだろうか。カール対策はどうしたらいいだろうか。

■「卓球ロボットvs.卓球人間」スゴイのはどっちだ!?　

　ロボットアームを作ろう!?と色々探しているうちに、こんな卓球ロボットを見つけた。アームの先に透明板とカメラを備えた"ROXY"は、人間相手に卓球をプレーすることができるロボットだ。

　「卓球ロボット vs. 人間」の実演動画(動画1,動画2)を見ているうちに、人間を相手にして卓球をプレーすることが可能な卓球ロボットもスゴイけれど、卓球ロボットとラリーを続けることができる卓球人間の方もスゴイ・・・と気づかされた。卓球ロボットの守備範囲に、実に見事にボールを上手に返し続けている。卓球ロボットが人間とラリーすることができるためには、卓球ロボットと同じように人間の方だって卓球テクニックがなければいけないわけである。

　もしも、この実演者がロボットアームの開発者でもあったりしたならば、もしそうだったりするならば、得意技術分野中には、ぜひとも「卓球」という項目を書き入れて欲しい。自分で作り上げたロボットを相手にラリーをし続けることができる「技術力」と「卓球力」・・・何だか面白い。

■「若さ」は勝つ　

最先端【ロボマニア】という記事を読んだ。この 　鉄腕アトムの腕だけなら！　「ロボットアーム」は手軽で最先端【ロボマニア】という記事を読んだ。このロボットアーム は、非力ではあるが確かに楽しい。

　そのMOVE MASTERを思い出させるようなデザインのロボットアームがEK Japanから発売されている「MR-999」です。5つの関節（モーター）で構成されており、専用コントローラーで「ウィ～ン」と動かして物体を持ち上げたり、ピンポン球を移動させる競技などもできるので面白いですね。

　実は、このロボットアームは手動ではなく、パソコンからプログラム制御で動かすこともできるんです。MOVIT-LAB II(IF-100)という専用のロボット制御インターフェイスボードを使い、アイコンを多様した簡単なアプリケーションでプログラム制御できます。このインターフェイスがセットになった商品「MR-999CP」も発売されています。ちょっとお買い得です。それと純正以外の制御ボードもあって、好きなプログラミング言語でのプログラミングも可能です。共立電子から発売されているリレーボードRBIOシリーズです。このボードは、前回ご紹介したプチロボシリーズと同様な方法で、シリアルポートにコマンドを送る方法で制御できる方式を採用しています。

　よく、「若さ」に勝てるものはないよなぁ・・・と思う。私がVBAを教えたはずの人が、もう私には全然わからない次元のVBAマクロを組んでいたり、Perlを紹介した人が、さまざまなことをPerlを駆使して自動化していたりした時には、「若さ」に勝てるものは（なかなか）ないのだな、と実感した。

　「愛」は勝たないことも多いからこそ「愛は勝つ」が売れた、と誰かが書いていた。けれど、「若さは勝つ」とは誰も言わない。それは、「若さ」が勝つことが多いから、と信じたいものだ。